Hallo,
ich bin neu hier im Forum.
Normalerweise fliege ich Copter und Thermik-Elektrosegler.
Ich habe mich von den genialen Videos auf Youtube inspirieren lassen und mir einen TRX-4 Ford Bronco zugelegt.
Wie alle meine Modelle habe ich den Bronco auch "drohnifiziert".
Akkuhalter und sämtliche Elektronik, bis auf die Servo und Motor, habe ich entfernt.
Stattdessen finden folgende Komponenten in einer 3D gedruckten Elektronik-Box platz, die die Stelle vom Akkuhalter einnimmt.
- AUAV-X2.1 Autopilot von mrobotics.io
- GPS Neo M8N
- 868 MHZ SIK Telemetrie Sender für Mavlink Protokoll
- FrSky R-XSR Empfänger mit FrSky Telemetry Passthrough
Der Deckel der Elektronik-Box is mit einer Moosgummi-Dichtung versehen.
Die Kabel werden einfach mit der Moosgummi-Dichtung mit eingequetscht.
Ich hoffe das ist einigermassen Spritzwasser resistent.
Der Autopilot läuft mit der Ardupilot Rover Software (http://ardupilot.org/rover/)
Am vorderen Karo-Halter habe ich eine Power-Box montiert.
Die Power-Box enthält:
- BEC für den Autopiloten mit Akku Strom- und Spannungsmessung
- 5V BEC für die Servos
- Motor-Treiber H-Brücke zur Ansteuerung des originalen Titan brushed Motors
Ich verwende keinen üblichen ESC.
Der Autopilot kann direkt ein PWM-Signal für eine H-Brücke ausgeben.
Ich verwende den "Pololu G2 High-Power Motor Driver 18v17" https://www.pololu.com/product/2991
Der Motor-Treiber ist mit modernen FETs ausgerüstet und braucht bis 17A keine Kühlung.
Ich habe keine nennenswerte Erwärmung festgestellt, auch wenn der Treiber in der geschlossenen Power-Box untergebracht ist.
Die Strombelastung im Crawler ist ja auch eher gering.
Ich mag normalerweise keine brushed Motore.
Der original Titan-Motor arbeitet damit für mein Verständnis so gut, dass ich das erst einmal so lasse.
Der Bronco lässt sich damit sehr feinfühlig von extrem langsam bis volle Pulle bewegen.
Bei 16kHz PWM Frequenz pfiept da auch nichts.
Bei neutral-Gas ist die Bremse aktiv, der Motor wird kurzgeschlossen. Bremst zwar nicht so stark wie der originale Traxxas Regler, aber doch gut genug.
Der Akku ist über der Vorderachse platziert.
Ich verwende 3s LiIon Rundzellen 18650, 20700 und 21700 mit 3Ah, 4Ah und 5Ah.
Die passen da perfekt rein.
Die Beleuchtung habe ich mit WS2812b "Neopixel" RGB LEDs realisiert.
Zunächst nur die Front- und Rückleuchten mit den Funktionen Licht aus/ein/Fernlicht, Bremslicht un Blinker.
Mangels Leiterplatte habe ich für die Frontscheinwerfer einen Rahmen 3D gedruckt und die LED through-hole darin verklebt und mit Fädeldraht verkabel.
Dann mechanisch mit Epoxy versiegelt und damit hoffentlich auch wasserfest gemacht.
Die seitlichen und Rückfahr-Lichter kommen noch. Vielleicht auch eine 8x4 Neopixel Matrix hinter dem Kühlergrill.
Jede LED kann einzeln mit 24bit RGB angesteuert werden.
Zur Licht-Steuerung verwende ich einen "Adafruit Trinket M0" Controller, der über den SBus-Ausgang vom Autopiloten alle 16 Kanäle geliefert bekommt.
Von Chassis geht nur ein 3-adriges Kabel zum Prozessor in der Karo (Strom + SBus)
Die Verkabelung der LED ist wegen dem Neopixel Bus-Konzept relativ übersichtlich.
Der Ardupilot kann neuerdings WS2812 LEDs auch direkt ansteuern. Die Programmlogik kann dann per LUA-Script auf dem Autopiloten implementiert werden. Wenn das etwas weiter ausgereift ist werde ich darauf umstellen. Der Trinket M0 wird dann überflüssig.
Telemtriedaten kommen zum einen über einen 868 MHz Mavlink Datenlink vom Autopiloten zur Bodenstation am PC oder Smartphone (z.B. Mission Planner oder QGroundControl).
Zum anderen liefert der Autopilot den Telemetrie-Stream über FrSky Telemetry Passthrough zum FrSky Sender, wo die Daten mit dem YAAPU Telemetry Script visualisiert werden. https://github.com/yaapu/FrskyTelemetryScript
YAAPU ist zwar eher für Flieger gedacht, geht aber mit dem Rover auch ganz gut.
Als Sender verwende ich eine FrSky Q X7, die ich auf "Taranis Pistola" umgebaut habe.
Gefahren bin ich damit noch nicht sooo viel. Nur ein paar Waypoint-Missionen im Garten und ein wenig Crawlen im Manual-Mode.
So, genug Infos fürs erste.
Happy Crawling!
Rainer