Der Rabe baut sich... LISA, ein Self Leveling Vehicle

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    • Der Rabe baut sich... LISA, ein Self Leveling Vehicle

      Tach,

      schon bei suche nach dem Foremost-Projekt bin ich bei unusual-lokomotion über die self-levelling-vehicals gestolpert. Damals waren die aber noch weit jenseits von allem, was ich denn zusammenklempnern hätte können.
      Das hat sich inzwischen ein wenig geändert und so wird das mein neues Projekt.

      Ein Beispiel worum es geht



      das ganze in bewegt



      WIe gesagt: Nur ein Beispiel.

      Mir geht es um die Beschäftigung mit der Mechanik und gibt es zusätzlich noch eine zusätzliche Herausforderung: Wie steuere ich so etwas???

      Zum Thema in RC habe ich hier und auch anderswo noch nix gefunden. Wenn da jemand Erfahrungswerte/-berichte hat/kennt: Immer her damit.

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      Meine bisherigen Überlegungen:

      Antrieb: Motor on Wheels . Direktantrieb über RB35-Getriebemotoren auf 2.2 Felgen. (Die Motoren passen wunderbar genau in 2.2 Felgen rein, wenn man will.)
      Lenkung jeweils per Zahnstangen und Hebel an allen Rädern.
      Höhenverstellung der Ausleger auch per RB35-Getriebmotoren. Die sollten genug Kraft haben um das ganze Gefährt anheben zu können.
      Seitenverstellung der Ausleger (Im Beispiel gar nicht vorhanden, bei anderen der Klasse schon. finde ich cool) entweder mittels Zahnstangen und Hebel oder die komplette Lagerung der Ausleger wird gedreht.

      Macht pro Ausleger vier Freiheitsgrade. Insgesamt als 16 Stellmöglichkeiten.

      Steuerung: Standards wie Antrieb und Lenkung wie gehabt per Knüppelfunke. Alles andere per Arduino. (Wenn der nicht mehr ausreicht ein Himbeertörtchen)
      Ich sage zwar immer, in meiner Freizeit will ich nicht auch noch Programmieren, aber die Steuerung hat schon in Gedanken einen Komplexitätsgrad, der es für mich schon wieder Interessant macht.
      Ob es jemals zum "self-leveln" kommt? Schaun mer mal. Hierliegt schon ein Gyro-Sensor rum um Lagewerte zu erhalten. Ob ich die einigermassen vernünftig anwenden kann werden wir sehen.

      Material: Hauptsächlich Alu.
      Design: Käfig bietet sich irgendwie an, da ich aber viel ELo (u.a. 16 Regler golly ) und die Kabel dazu <X verstecken muss , kann ich mir aber auch gut ein etwas spacigeres Design a la Marsrover o.ä. vorstellen.
      Größenordnung: Sollte am Ende nicht größer als ein Wraith werden.

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      Wie immer gilt bei meinen Bauberichten: Gedanken, Bedenken, Fragen , Infos, Ideen für Alternativen, Andere Ideen, Unsinn, Tips und Tricks: Her damit.

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      Das Thema ist nicht morgen fertig. Es wird dauern. Also Geduld.


      Ob es jemals fahren wird, kann ich nicht garantieren, aber ich werde es auf jeden Fall versuchen. pump
    • Das ist aber ein sehr intressantes Projekt,etwas ähnliches wäre zum beispiel noch die in Schweden entwickelte x Mouse (X Musen). Das Design ist etwas anders der Antrieb mit langen voll verstellbaren Lenkern vom Prinzip gleich allerdings statt Ketten kommt eine Hydraulik zum Einsatz ,könnte man aber auch durchaus mechanisch auslegen.

      unusuallocomotion.com/pages/lo…r-of-wagner-brothers.html
      When i was four i pull my toy with a wire behind me,now i am fourty and push my Toyota wireless in front of me!

      Best off show Tiny Truck Recon G6 Asbach 2016

      Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von traildriver ()

    • rabe62 schrieb:

      Unter xmouse findet gugel aber leider nur rosa dinger. Wenn du einen link dazu hättest?
      Ja jetzt ja ,schau noch mal in meine erste Antwort (habs geändert) da ist unter anderem auch der "Go Devil" und der Meili Metrac verlinkt! Der Meili wäre mein Favorit.
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    • Danke :bier:
      Klar, dass ich nicht auf unusual gesucht hab ich depp. ;(

      Deine Vorschläge hatte ich da natürlich schon gesehen mir aber die Namen nicht gemerkt.
      Warum ich da nicht hängen geblieben bin?
      Ganz einfach: Der wow-faktor war bei mir zu gering. Da macht z.b. So ein chainlink natürlich wesentlich mehr show.


      Zum Thema Hydraulik kann ich nur sagen: Würde ich mich gerne mit beschäftigen, aber das Thema ist mir dann doch zu kostenintensiv. egal, ob so etwas unser standard -matsch-sand-wasser-gemisch lange aushalten würde.
    • Hat mich auch viel mühe gekostet :D CAD kann ja jeder ^^

      Heute ging es dann los mit aluschnitzen.
      Zwei alustangen zuzsammengeschraubt und mit einem großen Loch versehen.
      Das ganze als presspassung ausgelegt sollte sich der motor später im betrieb auch nicht mitdrehen. wenn das nicht klappt wird eine Hülse für den kompletten motor gebaut.

      das ganze wird dan an den hauptarm mit einem 6mm zapfen angebunden.


      (die rundungen kommen noch :D )

      Am Hauptarm werden dann die beiden Servors für die beiden Gelenke befestigt.




      So wird die Zeichnung doch direkt besser verständlich. Oder?
      Bilder
      • IMG_5172.JPG

        14,3 kB, 320×240, 693 mal angesehen
      • IMG_5173.JPG

        13,74 kB, 320×240, 690 mal angesehen
    • Willkommen in der ersten Reihe :bier:

      Ob es hält, wird sich herausstellen. nachbau in stahl ist ja jederzeit möglich. hab ja noch die zeichnung :lol2:

      Spass beiseite. Das ganze ist recht passgenau gearbeitet. Die zapfen werden aus silberstahl in geriebene löcher sein.
      Ich denke mal, wenn das ganze möglichst wenig Spiel hat kann sich da gar nicht erst was ausschlagen. Ein bischen Fett hilft ja auch ordentlich.

      Alternativ wären auch noch messingbuchsen drin. dann würde der zapfen dünner.

      Schaun mer mal wie sich das entwickelt. Danke jedenfalls für den hinweis. Das Thema werde ich im Auge behalten.
    • Ich bin vorallem am Programmierteil fürs leveling interessiert. Was son Gyro ausgibt raff ich nämlich gar nicht. Winkelsensoren scheint auch was ganz spezielles zu sein ausser es gibt einen Tipp für was bezahlbares was zB 0 bis 5 V ausgibt. Im Moment bin ich daher geneigt (haha) sowas über Lageschalter in verschiedenen Winkeln oder ein Pendel mit Lichtschranke zu machen. So 7 pro Richtung wo er dann langsam um 4 und zwischen 3 und 5 balanciert. Also wohlan
    • Tach und hallo ripper (bestimmt gibt es auch einen richtigen namen? )

      zuerst kommt ein Ausleger als Prototyp. da muss dann alles von der funke aus einzeln ansprechbar sein. dann das ganze mal vier . und erst wenn dann alles noch funktioniert gehe ich ans automatisieren.
      Da wirst Du noch was geduld haben müssen :)
      Die Überlegungen zur Elektronik gehen aber auch gezielt weiter. Da ein Arduino nicht genug ausgänge hat um alles einzeln anzusprechen wird es wohl ein Verbund von drei Arduinos werden. 1 Master für den Input von der Funke und zwei Slaves die dann die Ausgänge befeuern.
      Hach, das wird lustisch :D


      Der erste Arm wächst und gedeiht. Das zweite Gelenk wurde geschnitzt. Und da eckige einschübe schlecht um die Bolzen rotieren, kamen mal wieder meine kleinen selbst gemachten Klemmtürmchen zum Einsatz.


      ergebnis


      Dann noch die bolzen aus silberstahl gebrutzelt (6mm schaft und 10mm deckel hart verlötet)
      und alles zusammengefügt.





      Somit ergibt sich rein theoretisch eine Spurverbreiterung um 30 cm wenn beide seiten voll ausfahren. Ob man das je braucht oder ob das je Sinn macht? K.A. :D
      Sieht aber später bestimmt jeck aus.
    • „Den“ baue ich nicht. Es sollte nur als grobes muster herhalten . Optisch bin ich derzeit auf spacig-trip. Mal schauen. Bis zum design des aufbaus ist noch lange hin.

      ————-

      Überlegungen zur Funke:

      Ich habe 8 Kanäle zur Verfügung.


      ich muss ja unterscheiden welchen der vier ausleger ich ansprechen will

      Alle vier
      Nur die rechten
      Nur die linken
      Nur die vorderen
      Nur die hinteren
      Vl
      Vr
      Hl
      Hr

      Dazu noch vier auswählbare stellmöglichkeiten

      Antriebsmotor
      Lemkungsservo
      Seitenauslage servo
      Höhenlagen-Motor

      D.h. Ich brauche vier schieberegler für die ansprache

      Dazu noch vier regler/schalter für das gasgeben/verändern der lage.

      = sender voll und ich muss mir merktafeln dafür machen. Sonst bin ich im gelände noch mehr überfordert als sowieso schon :D



      Und ein vierter arduino ist nun im gespräch, der die aktivierungen auf einem display oder einen led-gatter ausgibt um auch optisch zu sehen was gerade bewegt werden soll.


      ——
      Irgendwie beschleicht mich das gefühl, dass die meschanischen komponenten nicht zum hauptbestandteil der arbeiten werden :D
    • rabe62 schrieb:

      ...

      und ich muss mir merktafeln dafür machen. Sonst bin ich im gelände noch mehr überfordert als sowieso schon :D

      ...


      Das, glaube ich, wird das Hauptproblem beim Fahren dieses "Vehicles"! hmm

      Und wenn ich mir das Video aus Post Nr. 1 so anschaue, dann könnte man denken thinking , daß in den Auslegern vielleicht

      Drucksensoren verbaut sind, die den Ausleger weiter ausfahren, wenn der Raddruck zum Boden unterschritten wird und wieder

      hochfahren, wenn der Druckbereich überschritten wird. ?( Denn so wahnsinnig viel schaltet, waltet und kurbelt der Fahrer

      ja nun nicht gerade.
      Gruß ralph

      Mein GAMMLER - mein URAL - meine KATze :thumbup:
    • Stimmt. Dazu ist leider wenig info zu bekommen, ausser, dass er sehr viel rechenpower eingebaut hat.

      Na ja 90 prozent unserer fahrerei geht ja mit „alle vier“

      Und wenn es aufwändiger wird muss man eben die zeit haben den richtigen knopf zu suchen.

      Inwieweit man das mit sensoren automatisieren kann, kann ich noch überhaupt nicht abschätzen.

      Das ist ja gerade das spannende daran.

      Neues kennenlernen , mit den aufgaben wachsen und spass dabei haben.

      Wie früher im kindergarten :D
    • Drei mal gepostet und doch vergessen :

      Nur für das Protokoll der start des elo-aufbaus
      Bin gespannt wie das am ende aussieht :)

      (Der uno wird später natürlich durch einen nano ersetzt. Aber das war alles was meine krabbelkiste hergab.)

      Der I2C Bus klappt schonmal gut. Ich finde es immer wieder faszinierend was die alles in die kleinen dinger gepackt haben.